Apresenta-se uma solução do problema da expansão radial de uma cavidade cilíndrica em meio arenoso baseada num modelo reológico rígido-plástico mas não perfeitamente-plástico e válido mesmo para grandes deformações (deformações finitas). Faz-se a sua aplicação ao ensaio pressiométrico utilizando o princípio da semelhança entre cavidades cilíndricas e a técnica numérica já utilizada pelo autor para resolver a equação de Palmer. Apresentam-se dois exemplos de aplicação. Verifica-se que a solução proposta – implementada no programa ANABELA II – permite obter a curva dos ângulos de atrito mobilizados a cada nível de deformação induzido pelo ensaio. Mostra-se a influência das deformações volumétricas associadas ao corte bem como as diferenças nas curvas dos ângulos de atrito mobilizados quando são utilizadas as deformações finitas ou as deformações infinitesimais. Finalmente, discute-se o valor do ângulo de atrito mobilizado no estado crítico. Faz-se uma tentativa para calcular o seu valor, utilizando a teoria exposta.